Avant toute chose, je ne peux pas commencer ce billet sans remercier ceux qui nous ont soutenu :
- La boutique @robose pour sa réactivité, pour les petits + sur chaque commande, pour les commandes spéciales et surtout pour la sympathie de son gérant : Franck.
- R&D Tech France pour nous avoir laissé le matériel des années précédentes et pour les moyeux du robot et l'axe Z de la CNC cette année.
- LSI/CSI pour nous avoir envoyé leurs supers compteurs LS7366R sur lesquels je reviendrai plus loin dans ce billet.

Nos objectifs cette année étaient peu nombreux mais pas des plus simples à mettre en oeuvre :

- En mécanique : Réaliser une fraiseuse à commande numérique (CNC) pour une meilleure précision.
- Toujours en mécanique : intégrer de nouveaux motoréducteurs.
- En informatique/électronique : Développer les composants de l'asservissement.
- Pour ce qui est de la compétition : passer l'homologation.

La mécanique : la CNC

Notre CNC a bien avancé mais malheureusement nous n'avons pas pu la terminer à temps. Les guidages pour les axes X, Y et Z ont été monté rapidement puisque dès novembre ils étaient opérationnels. Malheureusement le coût pour l'entrainement de chaque axe était très élevé et nous avons dû attendre le mois de mars pour en faire l'acquisition. De même pour l'électronique de commande.
En plus de cela, il reste à réaliser le suppport de broche, à consolider l'axe X qui plie sous le poids de la table et à maîtriser la chaîne de pilotage Freecad + pyCAM + grbl.
Ce retard sur la CNC nous a obligé à réaliser une mécanique vite faite et peu fiable pour la coupe : utilisation de panneau de MDF usinés à la main. C'est notre grande déception pour cette coupe car nous souhaitions avoir une mécanique fiable et précise.
La mécanique est donc le domaine sur lequel nous allons le plus travailler pour 2013. C'est notre priorité absolue car notre capacité dans le domaine mécanique est bien trop en deçà de ce que nous pouvons faire en électronique/informatique.

La mécanique : les motoréducteurs

Investir dans la CNC étant déjà compliqué, investir dans des moteurs haut de gamme était devenu impossible.
Ne pouvant nous permettre l'achat de moteurs ultra performants, nous devions trouver des moteurs suffisant pour asservir correctement notre robot quitte à perdre un peu en performance (accélération, vitesse). C'est Franck, gérant de la boutique @robose qui nous dénicha des motoréducteurs avec codeur intégré d'un excellent rapport qualité/prix et qui nous permirent de travailler sur notre asservissement avec une performance suffisante.
Pour l'an prochain, notre objectif est de nous équiper en motoréducteurs ayant des caractéristiques supérieures sans augmenter leur encombrement. Nous sommes d'ailleurs plus que jamais à la recherche d'un sponsor car l'investissement financier reste problématique !

Electronique/Informatique

Pour asservir notre robot, nous utilisons une Arduino Uno sur laquelle se branche une shield DFRobot (double pont en H, 2A par pont) pour commander les moteurs. Il nous manquait un moyen de compter les impulsions des codeurs et de décoder la quadrature. Nous en avions besoin pour alléger le code sur la Arduino et donc la décharger du comptage. Ce moyen nous l'avions sous la forme de composants, les LS7366R, que nous avait offert LSI/CSI en 2011. Nous avons donc concu une shield permettant de gérer le comptage et le décodage en quadrature.
Cette shield a été une réussite et nous prévoyons de conserver cette solution pour 2013.

La compétition : l'homologation

Malgré toutes les difficultés rencontrées et le bilan technique mitigé, nous avons réussi à nous homologuer après la première phase de match. Nous avons donc pu effectuer 4 matchs, tous s'étant terminé par une défaite montrant nos lacunes dans le domaine mécanique.
Cependant nous avons pu valider en grande partie notre code d'asservissement, ce qui présage de meilleurs résultats en 2013 si nous atteignons nos objectifs en mécanique, notamment sur la base roulante. Un déplacement fiable et précis garantissant systématiquement de bons résultats.

En résumé : Objectifs 2013
Nos objectifs restent peu nombreux et proches de ceux de cette année, nous recherchons surtout à avoir un robot abouti et prêt à monter en complexité pour la coupe 2014.
- Avoir une CNC opérationnelle pour septembre 2012
- Avoir validé et fait l'acquisition des motoréducteurs et des codeurs indépendant pour septembre 2012
- En découle la réalisation de la base roulante pour octobre 2012
- Pour la 20eme édition de la coupe de France de Robotique en mai 2013 dont le thème sera "Happy Birthday", nous serons prêts avec un robot au déplacement fiable et optimisée (odométrie et évitement améliorés)

Le mot de la fin

Pour finir ce billet, nous remercions plus spécialement certaines équipes :
- Le Robotic club de Metz pour leur sympathie de tous les jours et leurs conseils en mécanique.
- Colours Team pour leur voisinage sympathique et leur robot qui méritait beaucoup mieux.
- Space Crackers et spécialement Mr DUS, jamais avare d'explications et de conseils.
- Tous les bénévoles de Planète Sciences pour cette organisation sans faille et toujours aussi sympathique.

Robotiquement vôtre,
Jorus et l'équipe Geonobot